川崎机器人编程教程(川崎机器人编程说明手册)pdf (中文版)电子版

川崎重工（Kawasaki Heavy Industry 简称KHI）的机器人开始于60年代，渐渐发展成具有全系列产品的机器人公司（或称机器人事业部），现有F系列（小/中型）、FC系列（微/小型）、K系列（码垛专用）、Z系列（大范围/大负荷）、M系列（大范围/巨负荷，抓重350-500KG）、ZD系列（码垛专用）和特殊系列（防爆/防水/防尘/抗高温）等等机器人。应用覆盖装配、搬运、码垛、焊接、点焊、涂胶、喷涂等各领域。

川崎机器人特点

1、体积小重量轻，机器人覆盖范围大，可抵达运动范围内的所有三维位置，末端配予合适的执行器，可任意调整姿态。

2、机器人的末端提供IP67防尘防水保护，适应性强。

3、互换性强，每个机器人的本体自带位姿记忆体，同型号的机器人互换时，无须系统初始化。

4、机器人的所有信息均可用PCCARD（CF卡）或计算机联线（计算机通讯软件免费，通过RS232C）进行备份，当控制系统有问题修复后，可一次性恢复，无须繁复的操作。不存在其他机器人需像“计算机重装软件”那样重装系统的麻烦。

5、部件通用性好，不同型号之间，绝大部分的控制板和很大部分的机械部件是通用的，可降低备件数量，降低开支。

6、所有系列的新老机器人的用户程序是通用的，在升级时无需改变机器人程序。

7、可离线编程，只需利用市面上常见的VC等英文编辑器即可，程序可用PCCARD或计算机联线传送，还可以使用汉字，使你的程序拥有中文提示和注释。编程和查看程序不受地点限制。

8、编程可用免费提供的计算机通讯软件KCWIN，即使在机器人自动运行中，技术人员也可通过计算机或多功能面板进行程序修改，修改的内容下一循环有效，这是其他所有机器人所不具备的。通过计算机还可以进行编辑、监控、程序/位姿数据/变量/数据的SAVE（存盘）和LOAD（装载）。

9、控制器体积小，功能强大（在所有用过的机器人中功能是最强的，我曾用过安川的MOTOMAN、FANUC、ABB、KUKA、PANASONIC等）。它除了提供其他品牌机器人所共有的示教编程外，还提供（标准配置）功能强大的AS高级语言，AS语言有点类似BASIC或C语言，是种全开放的语言，编程非常方便，可读性强，几乎可适用任何场合任何要求；甚至可做人机对话。提供有从运算指令到运动指令的11类，超过120种指令。所有的运动位姿、速度、精度等均可用变量来生成，最适合复杂的应用场合。另有丰富的选件如以太网卡、PROFIBUS卡、DEVICENET卡、REMOTEIO卡、CC-LINK（三菱）卡、内置型PLC、视觉卡等等，提高了系统的集成性能和可靠性。是其他机器人无法比拟的。

10、控制器可同时运行六个程序，一个运动控制程序、五个PROCESUREPROGRAM（PC程序，流程控制程序，除了不能使用运动控制指令，其他都一样用AS语言），且程序之间可通过内部变量或数据变量交换信息。可以毫不夸张地说，一台机器人可控制一整套设备，这对于机械手部比较复杂的场合特别适合。

11、拥有SEND/RECEIVE指令，用此指令可和计算机通过RS232通讯。

12、提供触摸式示教器（MULTIFUNCTIONPANEL），有示教、参数输入、键盘、自定义触摸式用户触摸屏（共四页）、编程、编辑等等功能，功能可与电脑匹敌。

13、除可提供标准I/O外，还可提供网络模块，支持以太网、CC-LINK等联网功能。

14、I/O可设置为专用IO，用于外部控制，也可设置为标准IO，灵活性强，扩展性好。

15、机器人的后备电池可使用5－7年（据停机时间的长短而不同）。不会象其他机器人需频繁换电池，换完电池还需重装系统或进行零位重设等影响正常生产的事情发生。有些其他品牌的机器人甚至在放完长假后，就需换电池和重装系统。

16、所有参数均为透明的开放的，采用归类对话式，当然重要的参数是密码保护的，用户可根据生产需要，充分挖掘机器人的性能。其他机器人均为参数密集、不分类、而且是保密的用户无法扩展用途的。

17、标准配置提供有32IN/32OUTI/O（包括系统指定IO，可设置，可用来启动/停止，ERRORRESET，PROGRAMSELECT等等），RS232C接口一个，多功能示教器一个，六轴控制板、CPU板、电源/刹车控制板等等。